Рассмотрим три наиболее распространенные на рынке модели шестиногих роботов на сегодняшний день.
2.8.1 Kondo KMR-M6.
Японская компания Kondo представляет свой продукт на рынке - шестиногого робота KMR-M6.
Каждая из его ног (а их у него 6) состоит из двух серводвигателей Kondo KRS-2552HV ICS Red Version – один для горизонтального движения, а другой для вертикального. Робот-паук KMR-M6 имеет плату RCB-4HV, отвечающую за контроль движения ног паука, и батарею 10,8 800mAhNi-MH, которая обеспечивает питание робота. Размер робота составляет 20 см в высоту и 30 см в ширину.
У владельцев робота-паука KMR-M6 есть возможность самостоятельно собрать или добавить к нему необходимые комплектующие. Например, дополнительные ноги робота, что сделает его еще более грозным ботом или же сенсоры, камеры и другое. Стоимость KMR-M6 составляет порядка $ 880.
Рис. 19. Робот Kondo KMR-M6
2.8.2 DFRobot Hexapod Robot Kit.
Hexapod Robot Kit - шестиногий паук (рис 20), который может передвигаться по пересеченной местности.
Робот-паук управляется ARDUINO совместимым контроллером Mega 1280. Для коммутации используется плата ввода - вывода IO Shield. 54 входа/выхода контроллера позволяют подключить большое количество датчиков и дополнительных модулей для всех потребностей. Для передвижения используются 18 мощных сервомоторов с обратной связью CDS5516 с моментом 14 кг∙см. и углом поворота в 300 градусов. За счет считывания положения каждого из сервомоторов Dynamixel по сети, можно очень точно позиционировать каждую из ног Hexapoda с 18 степенями свободы, возможно даже заставить робота держать равновесие на двух ногах. Питание робота осуществляется от одной батареи. 7,4 В Рама собрана из 2-х мм алюминия. Управление осуществляется двумя платами контроллеров сервомоторов.
Рис. 20. Робот DFRobot Hexapod Robot Kit
2.8.3 Lynxmotion T-HEX
Использование смещенных кронштейнов на ногах обеспечивает дополнительные возможности движения. Четыре степени свободы на каждую ногу позволяют роботу идти в любом направлении, как и роботу с 3 степенями свободы. Наличие четвертой степени свободы сильно расширяет динамический диапазон движения робота. На роботе установлены 24 сервопривода HS-645 для ног. В комбинированный комплект поставки входит все необходимое, чтобы расширить функциональность робота, за исключением батарей. Согласно заверениям разработчика, передвижение этого робота производит неизгладимое впечатление на зрителей.
Робот собран из высококачественных жестких алюминиевых кронштейнов.
В комбинированный комплект поставки входят программные средства SSC-32, Bot Board II и BASICAtom Pro 28. Генерацию последовательности импульсов для сервоприводов и временную последовательность элементарных движений производит SSC-32, в то время как программа BASICAtom Pro 2 выстраивает сложные комбинации движений. Программа Phoenix определяет скорость и направление движения робота. Высоту подъема ноги, дорожный просвет, а также скорость походки при ходьбе можно регулировать. Есть возможность управления роботом дистанционно, через беспроводной контроллер.
Робот питается от аккумулятора 6вольт Ni-MH 2800mAh (BAT-05)
Рис. 21. Робот Lynxmotion T-HEX
2.8.4 Сравнение характеристик представленных роботов
Для сравнения основные характеристики вышерассмотренных роботов будут приведены в виде таблицы:
Таблица1. Итоги сравнения роботов
|
Kondo KMR-M6
|
DFRobot Hexapod Robot Kit
|
LynxmotionT-HEX
|
Конструкция конечностей
|
Пантографный
|
Однорычажный многосегментный
|
Однорычажный многосегментный
|
Число степеней свободы на 1 ногу
|
3
|
3
|
4
|
Число сервоприводов
|
12 (по 2 на ногу)
|
18 (по 3 на ногу)
|
24 (4 на ногу)
|
Основной алгоритм
|
3+3
|
3+3
|
3+3
|
Ориентация в пространстве
|
дальномеры
|
камера
|
дальномеры
|
Адаптивность
|
нет
|
нет
|
Выравнивание по акселерометру
|
Возможность установки
дополнительных сенсоров
|
нет
|
да
|
да
|
Как видно из сравнения характеристик, представленные в обзоре роботы имеют разную конструкцию корпуса и конечностей, с разным числом сервоприводов и степеней свободы. При этом все три робота используют для передвижения алгоритм 3+3 и ориентируются в пространстве с помощью датчиков – дальномеров или камеры. Однако практически нет ни одного робота с адаптивным алгоритмом передвижения: все 3 используют заранее описанные положения конечностей. У всех в роботов полностью отсутствуют контактные датчики на ногах и корпусе, и лишь у LynxmotionT-HEX есть акселерометр для выравнивания в горизонтальной плоскости. Тем не менее, у 2 роботов из 3 есть возможность поставить дополнительные датчики.
|